機器人產(chǎn)業(yè)鏈上大體分為上游關(guān)鍵零部件、中游整機系統(tǒng)集成和下游應(yīng)用。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來說，上游關(guān)鍵零部件和國外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機最為關(guān)鍵。工業(yè)機器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22％、伺服系統(tǒng)25％、減速器38％、控制系統(tǒng)10％以及其他5％。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機器人成本（總成本25萬元），可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進口為主，一旦完成國產(chǎn)化成本將大幅下降。
在減速機領(lǐng)域，國際供應(yīng)商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機器人關(guān)節(jié)上的精密減速機上，納博特斯克Nabtesco產(chǎn)品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。
據(jù)東莞市機器人技術(shù)協(xié)會副會長羅百輝介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元~5萬元，賣給國內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購精密減速機的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。
精密減速機國產(chǎn)化已經(jīng)迫在眉睫，下面一起來看看中國國內(nèi)的機器人減速機的領(lǐng)軍企業(yè)吧。
一、RV減速機廠家
1、山東帥克機械制造股份有限公司
山東帥克機械制造股份有限公司（改制前名稱：濰坊帥克機械有限責任公司）成立于2005年6月29日，是一個大型民營股份制企業(yè)。
公司主要從事大型農(nóng)業(yè)裝備核心部件（拖拉機駕駛室總成、收割機駕駛室總成、拖拉機前后橋總成及箱體、收割機橋總成及箱體、收割機攪龍等）；植保機；插秧機；青貯機；脫粒機；秸稈還田機；汽車配件（鈑金件、結(jié)構(gòu)件）；工程機械配件（駕駛室、覆蓋件、銷軸）；離合器總成（拖拉機離合器、汽車離合器）；異性材及模具制造；工業(yè)機器人（焊接、切割、搬運、碼垛、噴漆、機床上下料）；諧波減速器；RV減速器；機器人系統(tǒng)集成設(shè)備等產(chǎn)品的研發(fā)生產(chǎn)銷售。
公司擁有國家專利35項、國家級著作權(quán)5項、申請國際發(fā)明專利1項、專有技術(shù)數(shù)十項。公司擁有ISO9001:2008、ISO/TS16949/2009管理體系認證。公司是中國農(nóng)業(yè)機械工業(yè)協(xié)
會授予的中國農(nóng)業(yè)機械零部件"龍頭企業(yè)"，其產(chǎn)品被列為"國家級重點新產(chǎn)品"、"國家級星火計劃產(chǎn)品"。公司擁有工業(yè)機器人及關(guān)鍵核心零部件（諧波減速器、RV減速器）的研發(fā)制造技術(shù)，在國內(nèi)排列前茅，達到國內(nèi)首創(chuàng)、世界先進水平。公司是"中國農(nóng)機零部件協(xié)會副會長單位"，"中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟協(xié)會理事單位"。
2、秦川發(fā)展
2013年7月15日，秦川發(fā)展董事會通過了投資1.94億元實施9萬套工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器技改項目的議案，預計2015年達產(chǎn)，新增銷售收入6.5億元（不含稅），新增利潤總額1.82億元。
齒輪加工、精密制造兩大優(yōu)勢是秦川發(fā)展進入工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器領(lǐng)域的重要支撐。秦川發(fā)展是國內(nèi)齒輪磨床龍頭企業(yè)，按臺份市場占有率逾70%。秦川發(fā)展既提供齒輪加工裝備，還從事齒輪加工，并且齒輪加工精度在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。此外，秦川發(fā)展對箱體、軸等其他各種零件的精密加工能力也十分突出。這些都與公司做磨齒機出身有關(guān)，因為磨齒機在機床中精度要求最高。
秦川發(fā)展15年前就承擔了國家863項目——機器人用減速器，2009年公司在此基礎(chǔ)上更新涉及、改進工藝，奠定了本次技改項目的技術(shù)基礎(chǔ)，目前技術(shù)已成熟并進入"高檔數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備"2014年度科技重大專項。
2009年，秦川發(fā)展關(guān)注到工業(yè)機器人的發(fā)展，成立了機器人項目小組專門研究機器人項目。工業(yè)機器人的核心在于關(guān)鍵零部件的突破，其中涉及很多技術(shù)和工藝難點，需要一個
公司長期的積累和對零件透徹的分析。經(jīng)過深思熟慮，秦川發(fā)展決定做自己最擅長做的事，將對機器人整機的研究聚焦到核心關(guān)鍵部件——關(guān)節(jié)減速器上，放到了對其中每一個零件的研究上。據(jù)悉，秦川發(fā)展的樣機已拿到國外公司做過技術(shù)測試，傳動精度等關(guān)鍵指標與國外水平接近，能夠滿足用戶對性能指標的要求。
目前，秦川發(fā)展有一條齒輪自動生產(chǎn)線，可為機器人關(guān)節(jié)減速器批量化生產(chǎn)零件。要實現(xiàn)關(guān)節(jié)減速器的高效批量化生產(chǎn)需要多條專用生產(chǎn)線（包括齒殼、行星架、偏心軸等生產(chǎn)線）。國內(nèi)任何一個廠家要進入工業(yè)機器人領(lǐng)域，關(guān)鍵在于如何優(yōu)化出最好的工藝、設(shè)計出最好的生產(chǎn)線，滿足對成本控制的要求。
在這方面秦川也有獨到的優(yōu)勢。秦川發(fā)展不僅身為磨齒機制造企業(yè)，大股東秦川集團內(nèi)也有多種資源可以借力，包括專用刀具、特種裝備、專用工裝以及自動生產(chǎn)線的設(shè)計、制造的經(jīng)驗積累。
3、南通振康
南通振康創(chuàng)始于1993年，其CO2/MAG送絲裝置和埋弧焊送絲小車的綜合性能一直處于行業(yè)領(lǐng)先水平。專注焊接行業(yè)20年，產(chǎn)品一度占據(jù)中國市場80%以上的份額。印刷電機產(chǎn)品更是填補了國內(nèi)焊接行業(yè)高靈敏度送絲電機的空白，使得氣保焊焊接技術(shù)發(fā)生了質(zhì)的飛躍。能夠滿足不同國家、不同廠家、不同焊接領(lǐng)域的各種焊接送絲裝置要求，年產(chǎn)送絲裝置50萬臺。是目前世界電焊機行業(yè)專業(yè)生產(chǎn)送絲裝置最大生產(chǎn)商之一。
"技術(shù)創(chuàng)新，是企業(yè)的核心競爭力，是振康從一家鄉(xiāng)鎮(zhèn)小廠做到行業(yè)龍頭的關(guān)鍵。"公司董事長湯子康解釋，20年來，機器人"RV精密減速機"一直被日本企業(yè)壟斷，振康自主研發(fā)生產(chǎn)出了同類產(chǎn)品，性能達到國際先進水平。
公司展廳內(nèi)，顯眼位置有一類似車輪轱轆的部件，"那就是'RV精密減速機'，俗稱機器人的'關(guān)節(jié)'。"談起新產(chǎn)品，湯子康如數(shù)家珍："機器人制造有三大核心技術(shù)，第一個就是RV減速機，也是我國'十二五'863計劃機器人領(lǐng)域需要重點攻克的技術(shù)瓶頸。"
2010年，振康公司敏銳地意識到未來機器人市場巨大的潛力，有重點選擇了開發(fā)機器人中的核心部件——關(guān)節(jié)（RV減速機）和啟動關(guān)節(jié)的動力部件伺服電機。當年，公司投入3000多萬元，引進了德國先進的自動化設(shè)備，并借助西安微電機研究所等高�？蒲性核�，開發(fā)出了第一代、第二代關(guān)節(jié)，精密伺服電機也同步研發(fā)。"RV精密減速機"對技術(shù)的要求特別嚴格。毫米是日常生活中最小的單位，但在RV制造技術(shù)上，振康精確到了千分之一毫米。兩年后，機器人關(guān)節(jié)的設(shè)計、加工、裝配等一系列工程化技術(shù)難題紛紛破解。
2012年1月起，經(jīng)過4個月測試實驗，"RV精密減速機"所有數(shù)據(jù)等同或超越了日本同類產(chǎn)品的標準，該技術(shù)也獲得國家發(fā)明專利4項，授權(quán)實用新型專利4項，一舉通過了行業(yè)科技成果鑒定。
目前，已有200臺"RV精密減速機"投向市場，有多家機器人生產(chǎn)廠家發(fā)來訂單。湯子康說，3年內(nèi)，企業(yè)的產(chǎn)值有望達到5個億。
4、武漢市精華減速機制造有限公司
2014年7月20日，武漢市精華減速機制造有限公司總經(jīng)理余運清透露，自主研發(fā)的一種精密減速機剛獲得檢驗通過，有望替代進口，降低工業(yè)機器人國產(chǎn)化成本。
武漢產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗所11日出具檢驗報告，精華公司的RV關(guān)節(jié)減速機指標合格，這意味著我省在工業(yè)機器人核心部件研發(fā)上取得突破。
國產(chǎn)品牌的出現(xiàn)將打破外企壟斷，外國產(chǎn)品已開始降價。武漢這一產(chǎn)品售價比日企低30%以上，引起安徽埃夫特等國內(nèi)多家機器人巨頭的興趣。
精華產(chǎn)品和解決方案廣泛應(yīng)用于紡織、印染、輕工、食品、冶金、礦山、石油、化工、建筑、運輸、機械等各行業(yè)的傳動、驅(qū)動領(lǐng)域，產(chǎn)品系列齊全，有擺線針輪減速機、微型擺線針輪減速機、蝸輪蝸桿減速機、齒輪減速機、無級變速機和調(diào)速電機，產(chǎn)品質(zhì)量已通過的ISO9001：2000質(zhì)量體系認證。
過十多年的努力，精華的產(chǎn)品、解決方案和服務(wù)已得到越來越多客戶的認同和信任，市場和行業(yè)地位不斷提升，現(xiàn)有工業(yè)圓面積80000余平方米，年生產(chǎn)減速機能力達80000余套，在減速機行業(yè)全國排名前列，截至2006年12月，精華共為全球2萬多家客戶提供產(chǎn)品、解決方案和服務(wù)，連續(xù)三年產(chǎn)銷量實現(xiàn)倍增。
精華技術(shù)研究所，已與國內(nèi)多所高校及科研機構(gòu)在研發(fā)、制造領(lǐng)域內(nèi)開展合作，共同研發(fā)高性能的減速機系列產(chǎn)品，取得了具有前瞻性的科研成果，極大的提高了減速機在使用壽命、承載能力、材料工藝、產(chǎn)品精度等多個方面的性能，使精華在傳動領(lǐng)域中取得了行業(yè)領(lǐng)先地位。
精華減速機制造有限公司是國內(nèi)先進的傳動設(shè)備制造企業(yè)，精華致力于向客戶提供創(chuàng)新的、滿足其需求的傳動和驅(qū)動產(chǎn)品、服務(wù)及解決方案，持續(xù)為客戶創(chuàng)造價值。精華產(chǎn)品和解決方案廣泛應(yīng)用于紡織、印染、輕工、食品、冶金、礦山、石油、化工、建筑、運輸、機械等各行業(yè)的傳動、驅(qū)動領(lǐng)域，產(chǎn)品系列齊全，產(chǎn)品主要有：X/B系列擺線針輪減速機(機架)、WB系列微型擺線針輪減速機、RV系列蝸輪蝸桿減速機、WC/WS/WX系列蝸輪減速機、R/F/K/S系列硬齒面齒輪減速機、ZDY/ZLY/ZSY系列硬齒面圓柱齒輪減速機、DBY/DCY系列圓錐圓柱硬齒面齒輪減速機、ZD/ZQ/ZL圓柱齒輪減速機、QSC系列垂直式三合一減速機、T系列螺旋錐齒輪減速機、HB系列大功率工業(yè)齒輪箱、NGW/P系列行星齒輪減速機、MB系列無級變速機、調(diào)速電機以及各種非標減速機，產(chǎn)品質(zhì)量已通過的ISO9001：2000質(zhì)量體系認證。
二、諧波減速機廠家
5、北京諧波傳動技術(shù)研究所
北京諧波傳動技術(shù)研究所成立于1983年，具有長期的關(guān)于諧波齒輪傳動技術(shù)的研發(fā)及為用戶服務(wù)的豐富經(jīng)驗，是從事諧波傳動及特種傳動技術(shù)的研發(fā)銷售的專業(yè)化企業(yè)。主要研發(fā)銷售標準諧波減速器、諧波傳動組件及按用戶所需設(shè)計非標電機套裝。
經(jīng)多年的研發(fā)實踐及用戶意見使用要求的總結(jié)，于1993年編寫制定"諧波傳動減速器國家標準"，其代號為GB/T14118-93。目前已經(jīng)形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產(chǎn)品體系，可以滿足用戶的各種需求。
從1991年以來為滿足印刷、包裝機械開發(fā)出相位調(diào)節(jié)器，機床走刀機構(gòu)用快、慢運動的減速器，力求把新設(shè)計、新工藝、新材料用于小速比（i>=40-50)諧波減速器，以滿足對機械速度的要求，同時已經(jīng)研發(fā)出速比在i>=100-20000大速比，以滿足另一些機械的要求。
6、北京中技克美諧波傳動有限責任公司
北京中技克美諧波傳動有限責任公司成立于1994年12月9日，注冊資金2500萬元，是國家科技部批準的"國家諧波傳動技術(shù)研究推廣中心"和"諧波傳動國家重點工業(yè)性試驗基地"，是我國第一個專業(yè)從事諧波傳動技術(shù)設(shè)計、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)的高新技術(shù)實業(yè)公司。
公司產(chǎn)品主要有以下四個標準系列：XB1單級諧波傳動減速器和組件、XB2內(nèi)嚙復波諧波傳動減速器和組件、XB3扁平式諧波傳動減速器和組件、XBF相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器和組件，年產(chǎn)已達萬臺套。
公司集中了我國多年來從事諧波傳動技術(shù)研究的專家、教授及科技人員，具有較強的技術(shù)創(chuàng)新能力，十年來公司做了大量的技術(shù)創(chuàng)新工作，使產(chǎn)品結(jié)構(gòu)多樣化，滿足了不同用戶的特殊需求；曾主持完成了我國多項諧波傳動科技成果，并獲得了國家及部委多項獎勵；通過與合作單位聯(lián)合攻關(guān)，研制成功具有世界領(lǐng)先水平的固體潤滑諧波傳動減速器，并成功地應(yīng)用在我國"神舟號"系列載人飛船及衛(wèi)星等航天飛行器中。
7、蘇州綠的諧波傳動科技有限公司
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司作為一家從事精密諧波傳動裝置的研發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)的專業(yè)化公司，主要生產(chǎn)與研發(fā)機器人諧波齒輪減速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小體積等特性，廣泛應(yīng)用于機器人、精密機械驅(qū)動控制等領(lǐng)域，特別是在對減速機有高精度、低轉(zhuǎn)速、大扭矩等特殊要求的工業(yè)機器人行業(yè)盡顯技術(shù)優(yōu)勢。綠的諧波是《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準主要起草方。
公司將發(fā)展、完善我國自己的高精度諧波減速器為己任，力爭成為全球精密傳動領(lǐng)域的技術(shù)領(lǐng)導者，協(xié)助中國機器人產(chǎn)業(yè)突破發(fā)展上的瓶頸。
諧波減速器在精度、使用壽命上有很大的優(yōu)勢，這兩點上的優(yōu)勢在國內(nèi)行業(yè)中還很突出，同時在保持高精度地情況下，綠的諧波的產(chǎn)品價格優(yōu)勢也非常明顯。另外，綠的諧波在諧波傳動領(lǐng)域已擁有12項國家發(fā)明專利和19項國家實用新型專利。
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